PID Nedir?

PID (Proportional-Integral-Derivative) günümüzde çok kullanılan bir kontrol yöntemidir. Türkçe Açılımı Orantılı Ä°ntegral Türetme ‘dir. Endüstrideki uygulamaların %75’inde uygulanmıştır. Çok geniÅŸ bir uygulama alanının olmasına raÄŸmen PID uygulamaları için standart bir tanımlama yoktur. Karl Astrom‘a göre PID algoritması aÅŸağıdaki gibidir.

Burada u(t) kontrol değişkeni, e(t) toplama noktası, y(t) çıkıştan ölçülen değerle aynıdır. K, Ti, Td PID parametreleridir. Yukarıdaki formülü biraz daha basite indirgersek:

P: Oransal
I: Ä°ntegral
D: Türevsel

PID AYARI

Sistemin istenilen şekilde çalışabilmesi için PID parametrelerinin ayarlanması gerekmektedir. Bunun için çeşitli yöntemler uygulanmaktadır: Elle ayarlama veya parametrelerin hesaplanması ( Ziegler-Nichols metodu ).

Ziegler-Nichols metodu 2 ÅŸekildedir:
1- Sistemin açık çevrim step cevabında aşağıdaki değerler hesaplanır.

Controller	K	Ti	Td	Tp
P	0.5 Kc			Tc
PI	0.45 Kc	0.83 Tc		1.4 Tc
PID	0.6 Kc	0.5 Tc	0.125 Tc	0.85 Tc

2- PID kontrolörün I,D katsayıları 0 yapılır. P sistem osilasyona gidene kadar yavaş yavaş arttırılır. Sistemin osilasyona gittiği andaki P değerine Ku , osilasyon frakansına Pu dersek;

	Kc	Ti	Td
P control	Ku/2
PI control	Ku/2.2	Pu/1.2
PID control	Ku/1.7	2/Pu	Pu/8